ROS文章整理

把文章分類一下，讓大家比較好找，希望大家按圖施工保證成功。

1.What’s up ROS

ROS#1 Introduction 機器人作業系統是什麼?
ROS#2 Installation 進入ROS的世界
ROS#3 Hello World!!跟世界說聲嗨(catkin)
ROS#4 ROS1.0 vs ROS2.0

2. SLAM

ROS SLAM #1 SLAM 同步定位與建模
ROS SLAM #2 Hector SLAM實作 (2D地圖建置)
ROS SLAM #3 Hector SLAM介紹
ROS SLAM #4 RTAB-Map實作 (3D地圖建置)
ROS SLAM #5 RTAB-Map 介紹

3. Navigation 導航

ROS Navigation #1 在ROS裡的導航

4. ROS Package與插件

ROS package#1 ROS Bridge 跨平台溝通
ROS上同時使用多個環境連接Master(roscore)
ROS package -Multi VL53L0X sensors on Jetson TK1
用ROS開啟讀取Xtion值

5. ROS Debug 系列

Nvidia Tegra TK1 安裝 ROS on Ubuntu arm 發生 Segmentation fault 解決方式

其他嵌入式應用

Nvidia AGX Xavier/Jetson Nano遠端登入remote by VNC
如何拯救無法讀取的記憶卡
Nvidia Jetson TK1 使用USB網卡 EW-7811Un (chip rtl8192cu )
VirtualBox虛擬機Ubuntu使用Samba圖文教學
px4 利用USB設置時間

深度學習小筆記

在TensorFlow的訓練上建立儲存點
如何使用TensorBoard

Android應用與開發

(Android) MonkeyRunner自動化測試工具

ROS SLAM #4 RTAB-Map實作 (3D地圖建置)

前言碎碎念

由於最近研究所跟老師討論的過程中，他好像希望我可以繼續這部分的研究，所以這陣子我很深入的研究了SLAM相關的演算法。之後也會都放上來部落格，當作一個紀錄。不過本篇只是記錄實作的過程，對演算法與詳細內容有興趣的同學請左轉看另外一篇喔～

這裡要實作的內容，會根據這部Youtube的影片「3D Mapping on Jetson Nano with ZED Camera」來完成。因為最近剛好蒐集到所有需要的材料XD

(Youtube) 3D Mapping on Jetson Nano with ZED Camera

Nvidia AGX Xavier/Jetson Nano遠端登入remote by VNC

按圖施工保證成功，Jetson Nano也可適用這個方法

前言碎碎念

以往使用開發版的時候，我都會設置遠端遙控(VNC與Samba)，這樣如果機器不在身邊也可以方便地修改與操作。正式Demo的時候也不用拿著鍵盤滑鼠追著機器跑。

但是，就是這個但是促成了這篇文章的誕生！不曉得為什麼AGX Xavier所搭載的Ubuntu 18.04 os會有無法點選Desktop Sharing設置的問題。一點這個畫面就會當掉(break)，論壇中也很多人在討論，但沒有人將正確的步驟寫的完整。

如何拯救無法讀取的記憶卡

將此文獻給那些跟我一樣蠢到弄壞記憶卡的人們

前言碎碎念

前幾天去出差的時候，與我們交流的博士從矽谷Nvidia GTC 2019演講回來，也帶了最新潮的Jetson Nano Develop kit。說要借我們玩玩，興高采烈之下拿了手邊樹梅派的16GB 與 32GB SD卡來燒錄OS。

博士借我們玩的Jetson Nano develop kit

在TensorFlow的訓練上建立儲存點

前言碎碎念

在打人中之龍的時候，都要找電話亭紀錄目前的遊戲進度。那麼在TensorFlow的訓練上，忽然電腦出了點狀況，我們該怎麼辦？對於前幾天的進度都要付諸流水了嗎？NoNoNo(搖手指)～這時候就需要儲存點，來幫助我們更有效率地進行訓練囉！

(Android) MonkeyRunner自動化測試工具

前言碎碎念

最近忽然想要刪掉在社交網站上所有的貼文，

但又覺得一則一則刪非常的浪費時間，而且我最近真的忙到翻掉。

想到之前剛開始工作的時候，接觸了許多Android相關的技術。

MonkeyRunner這個工具，那時經常被我們用來做手機功能的壓力測試。

(總不能有一個人盯著手機，一直做著按螢幕的動作吧！)

不過時間已久，軟體也從4.3變成現在的8.0了，操作步驟也有點不同了。

稍微複習一下之前的筆記，再更新放上來分享給大家吧！

要開始囉。

ROS上同時使用多個環境連接Master(roscore)

[前言碎碎念]

這個方法也是之前在學習時，跟網友們學來的，感謝成大的Alice Lei大大阿><
(還有一個德國人，可是我忘記他的名字了haha)

[進入正題]

這個方法是為了解決主機無法開啟ROS圖形化工具，或為了減輕主機的Loading。
使用另外一台Ubuntu環境(也有ROS)，連接同一個ROS Master，遠端操控。

這裡使用示範的電腦為Tegra TK1與 Virtualbox Ubuntu環境，共兩台電腦。
Tegra TK1為主端(server)，Virtualbox為客端(Client)，兩者定義在同一區網(TCP/IP通訊協定)下運作。

Nvidia Jetson TK1 使用USB網卡 EW-7811Un (chip rtl8192cu )

前言碎碎念

由於我的PCIe網卡一直被借走，所以只好拿身邊的USB網卡來使用。

本來以為會花一些時間build kernel才能把網卡的driver弄好，但其實只要三分鐘XD

笨蛋如我怕忘記，把過程寫上來做個筆記(順便充網誌文章數)。

VirtualBox虛擬機Ubuntu使用Samba圖文教學

前言碎碎念

雖然以前就已經有用過Samba了，當時的筆記記的亂七八糟。所以再重新整理成一份放到網路上。

什麼是Samba?

Samba，是種用來讓UNIX系列的作業系統與微軟Windows作業系統的SMB/CIFS（Server Message Block/Common Internet File System）網路協定做連結的自由軟體。[維基百科]

[麻瓜翻譯] 就是一種軟體，裝了可以主端客端共用某一個資料夾。在這裡使用的主端(Server)為VirtualBox虛擬機的Ubuntu 14.04，客端(Client)為Windows 7。這樣放東西的時候只要從Windows的資料夾放進去，也可以在Ubuntu上使用啦! 超級方便。

ROS package -Multi VL53L0X sensors on Jetson TK1

前言碎碎念
最近接觸到一顆新的Laser Sensor-VL53L0X ，覺得很有趣，因為很小又很便宜。

所以就到露天買了幾顆回家玩，但不小心燒掉一顆Orz。

網路上似乎沒有開發板控制兩顆以上的VL53L0X ，想說這真是個驗收ROS學習成果的機會，
老是站在巨人的肩膀上，希望有天也能成為別人的肩膀XD